根据交通安全法规，驾驶员在高速公路上行驶时，有以下关于休息时间的强制性规定：
连续驾驶时间限制：
驾驶员连续驾驶时间不得超过4小时。
休息时间要求：
每次中途休息的时间不得少于20分钟。
夜间驾驶特别建议：
夜间驾驶时，建议每2小时休息一次，专业长途驾驶者也可在2至3小时后休息。
此外，还有一些建议性的休息时间安排：
白天驾驶时，建议每3至4小时休息一次，专业长途驾驶者则可适当延长至4至5小时休息一次。
如果车速保持在110公里/小时以下，建议每两三个小时就安排一次休息。
综合以上规定和建议，可以得出以下结论：
在高速公路上行驶时，每连续驾驶4小时，至少需要停车休息20分钟以上。
根据具体情况（如车速、个人疲劳程度等），驾驶员可以适当调整休息时间，但总休息时间应满足每4小时至少休息20分钟的要求。
建议：为了确保行车安全，驾驶员应严格遵守休息规定，避免疲劳驾驶，确保在高速公路上有足够的休息和恢复时间。